| 项目 | UART/RS232 | RS422 | RS485 | CAN 总线 |
|---|---|---|---|---|
| 电气类型 | 单端（TTL/±12V） | 差分，4线（全双工） | 差分，2线（半双工） | 差分，2线（半双工） |
| 通信方式 | 全双工 | 全双工 | 半双工 | 半双工（多主） |
| 节点数量 | 点对点（1:1） | 1主多从 | 32/128/256节点（总线） | 多主多从 |
| 抗干扰能力 | 较弱 | 较强 | 较强 | 极强 |
| 传输距离 | 短（≤15m） | 长（≈1200m） | 长（≈1200m） | 中长距离（40m@1Mbps，1km@50kbps） |
| 传输速率 | 低（9600/115200bps） | 中高 | 中高 | 高（最高1Mbps，CAN FD更高） |
| 错误处理 | 仅软件校验 | 无硬件纠错 | 无硬件纠错 | 硬件自动重传、CRC、错误限制 |
| 协议特性 | 简单透明数据流 | 简单透明数据流 | 简单透明数据流 | 消息ID、优先级、冲突避免 |
| 典型应用 | 调试输出、短距离通信 | 长距离点对点、高速采集 | 工业仪表、变频器、门禁系统 | 汽车ECU、工业控制、BMS、机器人 |
| 布线 | TX/RX/GND（3线） | TX+/TX-/RX+/RX-（4线） | A/B（2线）+ GND | CAN_H/CAN_L（2线）+ 地 |